Улица, одна из древнейших в Замоскворечье, возникла из дороги, идущей лесами на Рязань и Серпухов. В XVI в. называлась Большая улица. В начале XVII в. улица вошла в историю как место победоносной битвы русских ополченцев с польским войском Ходкевича. Современное название улица получила в XVIII в. по приделу св. Параскевы Пятницы церкви Святой Троицы, упоминаемой с 1564 г. Сама церковь исстари чаще именовалась Пятницкой, а не Троицкой. Возможно, это связано с тем, что св. Параскева Пятница считалась покровительницей путешествующих и храмы в ее честь часто воздвигали у больших дорог. В 1934 г. храм был уничтожен, в 1944 г. здесь был возведен наземный вестибюль ст. метро Новокузнецкая.